Morske zmijuljice se razlikuju od morskih zvezda po centralnom disku koji je mnogo manji i kracima koji su mnogo elastičniji i pokretljiviji od krakova morskih zvezda. Površina tela je uglavnom pokrivena kutikulom. Cilije se nalaze samo na izvesnim mestima. Epidermis je većinom sincicijelan, a ispod epidermisa je vezivno tkivo sa skeletnim pločicama. Ispod vezivnog tkiva se kod nekih predstavnika nalaze mišići, a neki ih uopšte nemaju. Morske zmijuljice su najpokretljiviji bodljokožci. Crevni sistem je građen od usta, kratkog jednjaka i krupnog kesastog želusa, a creva i analni otvor odsustvuju. Žive na dnu mora i hrane se detritusom i sitnim organizmima. Pomoću krakova mogu da uhvate i krupnije životinje, a neke se hrane i mrtvim organizmima. Pojedini predstavnici se hrane mikroorganizmima. Nervni sistem se sastoji od spoljašnjeg ektoneuralnog i unutrašnjeg hiponeuralnog prstena, koji su odvojeni tankom membranom i radijalnim nervima. Ne poseduju posebne čulne organe. Morske zmijuljice su negativno fototropne. Većina predstavnika su gonohoristi, ali su poznate i neke hermafroditne vrste. Klasa Ophiuroidea se deli na tri reda:
1. Red Oegophiurida
2. Red Phrynophiurida
3. Red Ophiurida
